서로 어떤 각도 β로 경사되어 있는 두 개의 축이 단일 UNIVERSAL JOINT로 연결되고,
구동축 I가 일정한 각속도 ω1로 회전하는 경우 피구동축 II는 균일하지 않는 각솔도 ω2로 회전한다.
이러한 각속도의 부정도를 CARDAN ERROR라고도 한다.
구동축 I의 회전 각도를 α1, JOINT의 편입각을 β라고 하면 I축과 II축의 회전각속도 ω1, ω2 사이에는 다음과 같은 관계가 있다.
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